طراحی و ساخت ربات توان‌بخشی پای بیماران،با قابلیت کنترل مشارکتی

توان‌بخشی پا روی تردمیل با استفاده از نگه‌دارنده‌ی وزن بدن، روشی است که برای مقابله با آسیب‌های عصبی مانند صدمه به نخاع توصیه شده است. در نوشتار حاضر، به‌منظور خودکارسازی این روش ربات جدیدی ارائه شده که در آن با در نظرگرفتن معیارهایی چون اینرسی پایین اجزای ربات، برگشت‌پذیری، امکان بازخورد نیرو،... و نیز اعمال روش‌های کنترلی امکان مشارکت بیمار در توان‌بخشی فراهم می‌شود. برای کنترل مشارکتی از روش کنترل امپدانس استفاده شده است و برای تأمین برگشت‌پذیری و بازخورد نیرو، عملگرهای سری الاستیک در ساختار ربات به کار رفته است. همچنین ربات با ایمنی بالا و درجات آزادی مطابق با راه رفتن انسان طراحی شده است. الگوریتم راه رفتن ابتدا روی یک پای مصنوعی و سپس روی یک انسان سالم آزمون شده است. این آزمون‌ها نشان می‌دهد که ربات برای اعمال الگوریتم راه رفتن و فراهم آوردن مشارکت بیمار از توانایی کافی برخوردار است.